怎樣為生產(chǎn)線配備上下料機(jī)械手目前環(huán)形生產(chǎn)線多數(shù)由數(shù)控車床和專用機(jī)床組成,，自動線上設(shè)備有車床,、磨床，滾壓機(jī),，平衡機(jī),，拋光機(jī),、清洗機(jī)和專機(jī)等**設(shè)備對主軸頸、連桿軸頸進(jìn)行數(shù)控車削,、磨削等加工,，整條生產(chǎn)線工人較多，由于工件較重,，體積也較大,，因此人工搬運(yùn)十分費(fèi)勁，工人的勞動強(qiáng)度較大,，而長時間的作業(yè)容易疲勞,，影響工效，也不便于工廠管理,。所以對曲軸粗加工線上的數(shù)控加工能夠用機(jī)器人替代操作工,，實現(xiàn)大批量自動化加工，以節(jié)省勞務(wù)成本,，提高生產(chǎn)效率,，保證產(chǎn)品質(zhì)量。

根據(jù)曲軸工件的加工工序較多,，數(shù)控機(jī)床設(shè)備品種不同,，而工件單一，車間場地有限制等特殊情況,。提出自動化改造項目的框架設(shè)計：

一,、上下料機(jī)器人的選型：采用桁架式機(jī)器人龍門式機(jī)器人橫梁采用鋁型材，根據(jù)跨距行程及抓取能力， 來設(shè)計橫梁的截面形狀,；重型龍門式機(jī)器人橫梁采用方鋼管,。為了保證實現(xiàn)0.1mm的定位精度，80m/min以上的運(yùn)行速度及5m/s2的加速度,，對橫梁自身的靜態(tài)性能,、動態(tài)性能，都提出了十分苛刻的制造要求,，橫梁導(dǎo)軌,、齒條安裝面的直線度、平行度保證不大于0.10mm/4000mm,。在裝配方面要求導(dǎo)軌,、齒條安裝在橫梁后，直線度,、平行度不大于0.06mm/4000mm,，足夠的支撐力、足夠的剛性,，保證快速移動和快速升降時平穩(wěn)運(yùn)行,，節(jié)省了場地和空間。

二,、上下料機(jī)器手在生產(chǎn)線上的安裝自動線上的各個加工單元的機(jī)床設(shè)備,，按照“一”字排列放置，桁架式機(jī)器手作為獨立單元安裝在桁架橫梁上,，可以對機(jī)器手X軸與地面的平行度做調(diào)整,，可以對Z軸與地面的垂直度進(jìn)行微調(diào)。避免了其它桁架橫梁就是機(jī)器手的水平軸,，現(xiàn)場調(diào)節(jié)很難,，橫梁中間會下沉的現(xiàn)象，桁架的高度和長度根據(jù)機(jī)床高度以及加工工藝要求是單臺機(jī)床還是多臺機(jī)床進(jìn)行設(shè)計,。

三,、送料系統(tǒng)的配置根據(jù)生產(chǎn)線的各個加工單元，配備帶工裝輸送料道以及在線檢測工位,、翻轉(zhuǎn)工位,、角向定位，物料在線監(jiān)控設(shè)備等,。

四,、抓手設(shè)計制造根據(jù)客戶的工件形狀、重量,，為客戶獨立設(shè)計氣動外夾式的三手指抓手,。由于存在一臺機(jī)器人給一臺機(jī)床上下料和一臺機(jī)器人給2臺機(jī)床上下料的情況,，所以垂直軸采用了2種形式：①單Z軸雙手爪，②雙Z軸雙手爪（每個Z軸配一個手爪）,。雙手爪所占用的空間比較大,，如果有些工序所采用的加工機(jī)床內(nèi)部空間允許，無論是給一臺機(jī)床還是給2臺機(jī)床上下料,，都可以采用單Z軸雙手爪的結(jié)構(gòu),，這樣 就會節(jié)省上下料的時間，提高效率,。如果機(jī)床內(nèi)部空間不能放下2個手爪,，只能采用雙Z軸的結(jié)構(gòu)，每個Z軸配一套手爪,，通過節(jié)拍分析,，合理安排手爪的運(yùn)動軌跡。

五,、生產(chǎn)線的控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是整條自動化線的大腦,，控制著每部分機(jī)構(gòu)，協(xié)調(diào)機(jī)器人,、各個切削單元的機(jī)床設(shè)備,、物料系統(tǒng)、輸送系統(tǒng)之間的相互合作,，順利完成自動化上下料機(jī)器人應(yīng)用。其中各部分機(jī)構(gòu)獨立操作,，提供必要的操作指導(dǎo)及診斷信息,，控制系統(tǒng)具有豐富的I/O口資源，可擴(kuò)展,。